Zalecenia sprzętowe:

• Kontroler serii D,E lub F

Przygotować stożki referencyjne. Poniżej zdjęcie przykładowego stożka.

Przy niektórych oknach podane zostały szybkie odnośniki. Aby ich użyć należy wprowadzić podany kod w okno wywołane przyciskiem R w widoku ogólnym. Np. R0204

1. Przełączyć Teach Lock na Teach Pendant i stacyjkę w kontrolerze w tryb TEACH.

2. Wybrać menu AUX –> 4. Basic setting –> 5. Auto Tool Coordinates Register (R0405).
3. Wprowadzić Tool Name (np. lp1)
• Wybrać Tool Type: OnlyX,Y,Z
• Wybrać Program Save: Enable
Zatwierdzić ENTER.

4. Włączyć napędy.
Dojechać końcówką zamontowanego na robocie narzędzia do stożka referencyjnego w kolejności
-> A4 -> A3 -> A2 -> A1. Po osiągnięciu pozycji zapisać punkt przyciskiem REC.

Opis funkcjonalności opcji PGSAVE, PGLOAD, PGSELECT, STEPMOVE.
PGSAVE pozwala stworzyć w pamięci kontrolera program zawierający zdefiniowane w tym oknie zmienne pozycji (dla metody 4-ro punktowej A1, A2, A3, A4).
PGLOAD pozwala załadować stworzony wcześniej przy pomocy funkcji PGSAVE program zawierający zdefiniowane zmienne pozycji
(dla metody 4-ro punktowej A1, A2, A3, A4).
PGSELECT uruchamia załadowany przy pomocy funkcji PGLOAD program do obszaru głównego Teach Pendanta (widoczne na podstawie nazwy programu wyświetlonej w polu PROGRAM w górnej części ekranu) tak, aby można było w trybie CHECK dojechać do zdefiniowanych w tym programie punktów (dla metody 4-ro punktowej A1, A2, A3, A4).
STEPMOVE ustawia jako aktywny krok programu ten, który zawiera aktualnie zaznaczoną zmienną pozycji spośród dostępnych
(dla metody 4-ro punktowej A1, A2, A3, A4). Dla poniższego zdjęcia zaznaczony jest krok z punktem A1.
9. Wybrać PGSAVE a następnie YES. Wybór potwierdzić ENTER.